門式起重機是橋架通過兩側支腿支承在地面軌道的橋架型起重機。

    當橋架一側用來直接支承在高架或高建筑物的軌道上，另一側則通過支承腿支承在地面上的橋架型起重機被稱為半門式起重機。

    門式起重機由門架、起重小車、運行機構和電控設備等組成。門架由上部橋架(包括主梁、端梁)、支腿、下橫梁等構成。主梁可以向一側或兩側伸出支腿外，形成懸臂。起重小車上安裝有起升機構和小車運行機構，也可安裝起重臂架，通過臂架的俯仰和旋轉擴大起重機的服務范圍。

    起重小車安裝在門架主梁上，沿小車軌道橫向運行。起重機沿露天貨場的地基軌道縱向運行，在長方形場地作業。